Аркадий Федорович Крашенинников родился 24 августа 1922 в Петрограде. Участвовал в боях на Ленинградском фронте, был ранен, попал в плен. В 1945 освобожден частями Красной Армии. Работал в Алма-Ате, затем в Главном архитектурно-планировочном управлении Ленинграда научным сотрудником Государственной инспекции по охране памятников. Кандидат искусствоведения (1965). С 1967 работал в Москве ученым секретарем, заведующим сектором в ЦНИИ теории и истории архитектуры, председателем Научно-методического совета по охране памятников Министерства культуры СССР, заведующим редакцией в издательстве «Госстройиздат», заведующим сектором Государственного научно-исторического музея архитектуры имени А.В. Щусева.